Fra Angelico, yang nama aslinya Guido di Pietro, lahir antara tahun 1395 dan 1400 di Vicchio, sebuah kota kecil di dekat Florence.

Ketidakpastian mengenai tanggal lahirnya -- kapan tepatnya hari lahirnya, belum diketahui. Akan tetapi, masyarakat menduga dia sudah lahir sebelum waktu yang disebutkan di atas. Hal-hal detail tentang kehidupannya juga masih tetap terselubung. Fra Angelico hidup pada masa awal Renaisans, yaitu ketika status para seniman belum mendapatkan tempat, seperti para bangsawan yang ciri-cirinya dicatat untuk anak cucunya. Hal ini tidak seperti pada zaman Renaisans Agung selanjutnya.

Hal-hal detail tentang Fra Angelico dicatat dalam sejarah untuk pertama kalinya setelah kematiannya. Hal-hal detail itu ada di dalam karya Giorgio Vasari yang berjudul "Lives of the Artists".